Arduino se servomotorem
Pomocí Arduina se servomotory můžeme přesně řídit jeho polohu hřídele, protože servomotory pracují na mechanismu zpětné vazby, aby určily polohu hřídele. Poloha hřídele je neustále měřena pomocí vestavěného potenciometru uvnitř servomotoru, který ji porovnává s cílovou polohou nastavenou mikrokontrolérem (např. Arduino). Výpočtem chyby mezi cílovou polohou a skutečnou polohou mikrokontrolér nastaví svůj výstupní hřídel tak, aby odpovídal cílové poloze. Celý tento systém lze popsat jako a systém s uzavřenou smyčkou .
Arduino řídí servomotory pomocí PWM signálu. Tento řídicí signál je dán na řídicí kolík servomotoru. Šířka signálu PWM určuje polohu hřídele. Níže uvedená tabulka uvádí ilustraci řízení polohy servomotoru pomocí signálu PWM
| Šířka PWM (ms) | Poloha hřídele (úhel) |
|---|---|
| 1 ms | 0˚ stupeň Min |
| 1,5 ms | 90° Neutrál |
| 2 ms | 180 stupňů Max |
Servomotory obecně potřebují pulz PWM každých 20 ms nebo 50 Hz. Většina RC servomotorů může pracovat dobře v rozsahu 40 až 200 Hz.
Čepy servomotoru
Většina servomotorů používaných s Arduino má tři kolíky.
- Přízemní Servomotory mají GND kolík, který se běžně dodává v černé barvě.
- Napájecí kolík K napájení servomotoru je zapotřebí 5V kolík. Napájecí kolík je obvykle v červené barvě.
- Ovládací kolík Pohyb hřídele servomotoru je řízen pomocí ovládacího čepu. Tento pin je připojen k digitálnímu pinu Arduino.
Servomotory mají k dispozici různá barevná schémata, ale dobrou zprávou je, že všechny servomotory mají kolíky obvykle ve stejném pořadí, pouze barevné kódování je jiné.
Drátové servo s Arduinem
Většina servomotorů běží na 5V. Pro napájení serva pomocí Arduina musíme připojit 5V pin Arduina k napájecímu pinu serva. Arduino má omezený rozsah pro odběr proudu. Obvykle lze k Arduinu připojit jeden nebo dva motory. Abychom mohli ovládat více servomotorů pomocí Arduina, musíme je napájet pomocí externího zdroje.
Při napájení serva je třeba mít na paměti následující konfiguraci pinů:
| Čep servomotoru | Arduino Pin |
|---|---|
| Napájení (červená) | 5V pin nebo externí napájení |
| Mleté (černé nebo hnědé) | Napájení a Arduino GND |
| Ovládací špendlík (žlutý, oranžový nebo bílý) | Digitální pin Arduina |
Pro připojení servomotorů k Arduinu jsou možné následující dvě konfigurace:
- Zapojte pomocí Arduino 5V Pin
- Zapojte pomocí externího napájení s Arduino
Zapojte pomocí Arduino 5V Pin
Servomotor lze napájet pomocí pinu Arduino 5V, ale jedna věc, na kterou je třeba dávat pozor, je, že Arduino může servu poskytnout proud maximálně 500 mA. Pokud motory odebírají proud nad tento limit, automaticky se resetuje Arduino a může také ztratit energii.
Následuje obrázkové znázornění propojení Arduina se servomotorem:
Zde je digitální kolík 9 Arduina připojen k ovládacímu kolíku servomotoru, zatímco napájení a kolík GND serva je připojen k 5V a GND kolíku Arduina.
Zapojte pomocí externího napájení s Arduino
Arduino může dodávat omezený proud servomotorům, proto musíme připojit externí napájecí zdroj. Pomocí samostatného zdroje energie pro servomotory můžeme k Arduinu připojit tolik motorů, kolik chceme, ale mějte na paměti digitální piny dostupné na deskách Arduino. Pokud chcete připojit více servomotorů, pak se doporučuje použít štíty Arduino Mega nebo Arduino, které mohou poskytnout více kolíků pro ovládání všech motorů.
Zde je napájení servomotoru a zemnící kolík připojeny přes kolíky externího napájení, zatímco řídicí kolík je připojen k digitálnímu kolíku Arduina jako ve výše uvedené konfiguraci.
Závěr
Servomotory jsou skvělým způsobem navrhování robotických projektů. Díky své flexibilitě, pokud jde o kontrolní mechanismy, dostávají uživatelé Arduina příležitost navrhovat projekty podle vlastního výběru. Servomotor lze připojit k Arduinu pomocí jeho napájení a digitálních kolíků. Zatímco před připojením k Arduinu vždy zjistěte energetické požadavky motoru. Chcete-li připojit více motorů k Arduinu, musíte použít externí napájecí zdroj.